西漢在爵製上沿襲了秦朝的製度，即實行二十等軍功爵製，其名稱與秦朝也一致。到漢武帝時，漢中央為了解決財政收入不足的問題，還實行了鼓勵民間買爵的製度。“請置賞官，名曰武功爵，級十七萬，凡值三十餘萬金”。據《茂陵中書》記載，武功爵一級曰造士，二曰閑輿衛，三曰良士，四曰元戎士，五曰官首，六曰秉鐸，七曰千夫，八曰樂卿，九曰執戎，十曰政戾庶長，十一曰軍衛。“此武帝所製，以寵軍功”。
西漢的軍隊編製與兵種西漢時期，軍隊的編製大致為：伍、什、隊、屯、曲及部等若幹級。部設校尉、司馬，屬於中高級武官，直接由將軍指揮，統轄有數曲隊伍，估計士兵可達數千人；曲設軍侯、千人，相當於中級武官，統轄數屯隊伍，大致有千名士卒；屯設屯長，屬於低級武官，可以管轄幾隊軍兵，估計大約有百餘人；隊設隊率、隊史，為最低級的軍官，大約管轄數十人；至於什長、伍長，則算不上軍官。
西漢軍隊的兵種情況與秦朝大體相同，以步兵（材官）和騎兵（騎士）為主要兵種，戰車退居極其次要的地位，而在江淮有水地區則存在水軍（樓船士）。值得指出的是，西漢的騎兵相當強大，漢武帝時期曾保有四十萬匹戰馬，衛青、霍去病幾次領兵出擊匈奴，都出動了十萬騎兵隊伍，從而大敗以騎射著稱的匈奴勢力。近年出土的大型西漢兵馬俑軍陣，也足以反映當時稱雄四方的騎兵武裝的氣勢。
西漢的中央常備軍包括南軍和北軍兩部分，主要駐守於京畿地區，其中南軍屯駐於長安城南一帶，而北軍屯駐於長安城北地區，故有南、北軍之別。南軍的職責是保衛皇宮，其士卒最初分兵衛、郎衛兩支，分別由衛尉和郎中令（光祿勳）掌管。漢武帝時，南軍內部又增設了期門、羽林及羽林孤兒等番號的軍隊。北軍的職責是擔當長安城和周圍三輔地區的衛戍和治安任務，由中尉（執金吾）指揮。北軍最初由三輔地區的正卒組成，到漢武帝時期也獲得了擴大，出現了中壘、屯騎、步兵、越騎、長水、胡騎、射聲以及虎賁等八個番號的部隊。可以說，當時的南、北軍是國家的精銳常備武裝，兩者既有分工的不同，也有互相牽製的意義。
西漢的地方軍包括郡國兵和屯田兵兩部分，其中郡國兵最初有材官（步兵）和騎士（騎兵）兩種番號的隊伍，到漢武帝時又增加了樓船（水軍）的番號，由地方的郡守、郡尉（後改名為都尉）掌管。由於內地和邊疆地區在軍事上承擔的任務有明顯的輕重不同，所以，西漢內地郡國的士兵人數既少，而且大多屬於預備役性質的隊伍。與內地有別的是，邊防地區由戍卒組成的戍邊軍隊人數較多，並且常常有相當數量的常備軍。特別是到漢景帝和武帝以後，在邊防線上又產生了一支重要的戍邊力量——屯田兵，這些屯田兵完全屬於常備性質的軍隊，往往由中央派出的武官掌握和指揮。
西漢的兵役製度西漢建國後，最初一直實行征兵性的兵役製度。按照當時的規定，全國所有年齡有二十三至五十六歲之間的男丁都要承擔兵役，期限大約為二年。其中的一年在本郡國內服役，或充當材官、騎士，或充當樓船士，此即所謂“正卒”；另一年，則或調發京畿從軍，稱“衛士”，或到邊疆戍邊，稱“戍卒”。應當指出的是，這一製度在西漢前期尚能正常執行，而到以後則常常延長了服役的期限，並擴大了服役的年齡。除了以上正規的兵役外，男丁每年還要在本地承擔一個月的勞役，此稱“更卒”。
漢武帝時，由於對外用兵頻繁，原有的常規性征兵製已無法滿足大規模軍事活動的需要，於是，新型的募兵製度隨之產生。
諸如當時南軍中的期門、羽林軍，北軍中的中壘、屯騎等八校尉所統轄的隊伍，就是由招募的士卒組成。以後，在戰爭中還大量招募軍兵出征。值得一提的是，募兵中的一部分人因各方麵條件突出，其地位也較高。
西漢時為了補充兵員的不足，還采取了其他一些措施，其中比較重要的有謫兵製度，即征發囚徒從軍。如漢高祖劉邦在征討英布時，曾赦免天下死刑犯人之罪，然後將他們征發為兵。漢武帝時，曾將罪犯、亡命者以及贅婿等所謂“七科謫”之類的人調發為軍。
東漢的統軍體製與武官在統軍體製上，東漢形成了自己獨特的製度，即由直屬於皇帝的大將軍、驃騎將軍、車騎將軍、衛將軍以及前、後、左、右將軍等將軍掌管全國軍隊。在當時，還有其他名號的許多將軍也因時因地之需而帶兵，如強弩將軍、建威將軍、樓船將軍、越騎將軍、虎牙大將軍、征南大將軍及征西大將軍等等。戰時，由皇帝指派將軍帶兵出征，戰爭結束，則將軍回朝，交出軍隊，所謂諸將軍“皆主征伐，事訖皆罷”。
與西漢大致相同的是，東漢也有比將軍略低的諸校尉，如原來西漢的八校尉此時則保留了屯騎、步兵、越騎、長水以及射聲等五校尉。另外，又有護烏桓校尉、護羌校尉及戊己校尉等等。
東漢時期，地方州郡的軍權比西漢要大，特別是州刺史（後改名為州牧）擁有相當大的指揮地方軍隊的權力，這也是以後形成地方割據的重要原因。
東漢的中央軍與地方軍、兵種、編製及兵役東漢中央軍的設置受到西漢體製一定的影響，但也做了較大的調整，主要有衛戍京畿的宿衛軍和北軍、東漢後期由宦官掌握的西園八校尉軍等。其中宿衛宮廷的隊伍分兩部分，一支由五官中郎將、左右中郎將、虎賁中郎將、羽林中郎將、羽林左、右監等武官統帥的所謂七署軍兵組成；另一支由南北宮衛士令、左右都侯和七宮門司馬掌握的士卒組成。北軍的主力即屯騎、步兵、越騎、長水以及射聲等五校尉掌握的隊伍，另外則有執金吾率領的少量軍隊。
東漢建立初，廢除郡國正卒，以“精兵簡政”，削弱地方軍事力量。以後，為了加強中央對四方的控製，又不得不派出中央軍屯駐戰略要地，如黎陽（今河南浚縣東）、雍城（今陝西鳳翔）等地。到東漢中葉以後，隨著對內對外用兵的不斷擴大，調往地方的軍隊數量也越來越多，從而漸漸形成了“外重內輕”的局麵，極大地影響了王朝中央對地方的控製。東漢時，邊防線上的駐軍主要由屯田兵、刑徒以及招撫的少數民族士卒組成。
由於東漢裁撤了地方的材官、騎士、輕車及樓船士，僅保留一支中央常備軍，所以其兵種較以往減少，最初主要有步兵和騎兵兩大兵種。以後，隨著在南方地區戰事的擴大，水軍也得到了恢複。
東漢軍隊的編製基本上沿襲了西漢的部曲及其以下製度。東漢在兵役上主要實行了募兵製度。由於東漢建國後廢除了正卒更番製度，所以不僅中央常備軍大都由招募的士卒組成，而且地方遇到戰事，也隻能臨時招募軍兵應付。值得指出的是，這種募兵製度到東漢後期，已經開始向兵民分離的世兵製過渡，並且深受帶兵者的控製。除了募兵作為軍隊兵源的主流外，東漢也存在一定程度的征兵製，還有謫兵、屯田兵及少數民族兵，都作為補充製度存在。
四、隋朝的軍製
隋朝府兵的統軍體製、武官設置、兵種與戰時軍隊編製隋朝軍事體製深受西魏、北周的影響，已與秦漢時代有很大的不同。當時，新型的三省六部製對管理軍政做了分工，即三省的長官協助皇帝處理包括軍事在內的所有國家大政，而六部中的兵部在形式上是全國最高軍政機關，其職責是負責天下武官的選用、軍令及兵器等事務。整體而言，兵部實際上並不具體掌握軍兵，而是另有一套統軍係統。
隋中央設置有十二衛府，承擔統轄全國府兵的職責。十二衛府包括：左右衛府、左右武衛府、左右武侯府、左右領左右府、左右監門府和左右領軍府。除左右領軍府外，其餘每衛均設有大將軍一名、將軍二名，作為帶兵首腦。其中左、右衛府承擔宮廷內部的禁衛任務，下轄下閣將軍、直寢、奉車都尉、殿內將軍、司馬及各曹參軍等等名目的武官；左、右武衛府掌握宮廷外的護衛任務，下轄長史、司馬、錄事及各曹參軍等武官；左、右武侯府掌皇帝外出警衛，下轄官職與左、右武衛府大致相同；左、右領左右府負責侍衛皇帝左右，並“供禦兵杖”，下轄千牛備身、備身、司馬等等武官；左、右監門府負責宮廷各門禁衛，下轄郎將、校尉、直長、司馬及錄事等武官；左、右領軍府負責十二軍軍籍、差科及辭訟諸事，設長史、司馬總管，下轄掾屬、錄事及各曹參軍等武官。除了十二衛外，隋還有屬於太子東宮的六率機構，也掌握有少量軍隊，但其地位及作用有限。
十二府大將軍直屬於皇帝，在大將之下又轄有諸驃騎、車騎府。驃騎府設驃騎將軍，以車騎將軍為副貳，如單獨設車騎府，則以車騎將軍主之。驃騎、車騎府分布在京師以及地方要衝之區。在驃騎將軍、車騎將軍之下，又依次有大都督、帥都督和都督等各級軍事指揮官。到隋煬帝時期，改驃騎府為鷹揚府，其長官驃騎將軍也改名為鷹揚郎將，副職則先改名鷹揚副郎將，後再改名鷹擊郎將，原來在其下的大都督、帥都督和都督分別改名為團校尉、旅帥和隊正，同時將鷹揚郎將及其以下各級武官的級別降低。由於鷹揚府逐漸設置於各地，所以在鷹揚府上還出現了冠以地名的稱呼，如出土的一件墓誌銘反映了張伏敬為右武衛純德府鷹揚副郎將。大業三年（607），中央的十二衛又進而擴大為十六衛，即左右翊衛、左右武衛、左右候衛、左右屯衛、左右禦衛、左右驍騎衛、左右備身、左右監門。其中左右備身、左右監門不領府兵，專掌侍衛左右及宮衛門禁。領府兵的仍叫十二衛。