隋煬帝時，又在地方的郡（州）設置了都尉、副都尉，負責掌管本地軍馬。這樣以來，遂形成了都尉與鷹揚郎將互相牽製的現象，從而有利於加強中央對地方軍隊的控製。此外，在各邊鎮、軍事要地設置鎮、戍兩級屯兵點，其中鎮設將、副將主管，戍設正、副戍主主管，在關隘設令、丞，負責防守。
隋朝除了龐大的步兵隊伍外，還擁有人數眾多的騎兵和水軍。如大業八年（612），隋煬帝發動對高麗的戰爭，當時有號稱二十四軍，每軍便有騎兵四千餘人，總數近十萬之眾。至於用於渡海作戰的水軍也十分龐大。
從對高麗戰爭的情況來看，隋朝軍隊戰時的編製大致如下：百人為隊，隊設隊正；騎兵十隊為團，步軍二十隊為團，團設偏將掌管。隋煬帝則直接指揮二十四軍的大將及亞將。
隋朝府兵的兵役及其負擔兵製與以往發生了較大的變化，兵農合一的府兵製取代了流行已久的世兵製度。
隋沿襲北周府兵做法，挑選身強力壯的農民從軍，編定獨立的軍籍。入伍的農民平時從事農業生產，可以免除本人的租庸調負擔，農閑時參加軍事訓練，戰時則被調發出征。服兵役的年齡最初為十八歲到六十歲，以後改為二十一歲至六十歲，在服兵役年齡內的農民，實行輪番服役的製度。需要指出的是，此時承擔兵役的軍戶僅為全國百姓中的一小部分，他們世代從軍，所以其兵役負擔非常沉重。
開皇十年（590），隋對府兵製進行了重要的改革。針對以往兵、民分離的現象，隋文帝為了迅速恢複生產，便以士卒“家無完堵，地罕包桑”為由，下詔規定：凡是軍人，“可悉屬州縣，墾田籍賬，一與民同”。因此，兵籍與民戶同隸州縣，改變了過去兵民分治的局麵，府兵製度進一步與地田製度結合起來，可以說是一種兵農合一的製度。如此以來，府兵平時完全是農民，隻有戰時被調發入伍才受到軍府的管理，這便使承擔兵役的麵擴大到普通農民身上，結束了原有的世兵性的兵製，也使原來隨軍人調動的家屬可以安定下來從事生產和生活。
依據隋的規定，府兵和編戶農民一樣按照均田製度獲得土地。他們如未入伍，也要承擔封建國家的租庸調負擔；如果一旦從軍，則可以免除。所以，到隋煬帝時，史稱：“增置軍府，掃地為兵，自是租賦之入益減”。另外，隋府兵製規定，士卒的口糧給養一般要由自己負擔。
五、唐朝的軍製
府兵製下的唐朝統軍體製與武官唐初軍製大體承襲了隋製，實際的統軍體製與武官設置也與隋製基本相同。以後，唐對府兵製度進行多次改革，所以其府兵組織比以前更加嚴密。唐府兵的中央領導機構仍主要是十二衛，其名稱為：左右衛、左右驍衛、左右武衛、左右威衛、左右領軍衛和左右金吾衛。每衛分別設置大將軍一人和將軍二人，每衛內又有長史、錄事、參軍等等屬官。此外，東宮六率也繼續掌握一小部分中央軍，東宮六率包括左右衛率、左右司禦率、左右清道率等，每率設置率一人，副率二人。
府兵的調遣由皇帝掌握，地方官乃至中央十二衛的大將軍等武官都沒有調兵的權力。發生戰爭時，中央從各地軍府調發軍隊，混合編製，然後由臨時委派的高級將領統領。戰爭結束後，則“兵歸於府，將歸於朝”，將帥和士兵隻是暫時的結合，這無疑有利於防止將帥專兵、跋扈。
唐初在邊境諸州設置都督府作為一個區域的統軍指揮機構，其長官為總管，或稱都督，屬官有長史、司馬及其之下的諸參軍。貞觀以後，又在幾個重要的邊境地區設置了安西、北庭、安東等六個都護府，其長官為都護，負責本地區防務。自唐高宗開始，新設立了節度使的官職，作為重要的鎮戍地區的長官。到唐玄宗時，節度使已成為集軍政大權於一身的方麵軍事統帥。安史之亂以後，節度使遍設內地，遂出現了藩鎮割據的局麵。
府兵製下的唐軍隊編製、分布及兵役製度唐前期盛行府兵製時，全國的府兵分屬於十二衛和六率，府兵的基本單位是設在各地的折衝府（亦稱兵府、軍府）。折衝府設折衝都尉和果毅都尉為正副長官，統領本府士卒，又有別將、長史及參軍等屬官。折衝府之內的編製如下：府下設團，以校尉為主官，每團二百人；團下有旅，設旅帥為主官，每旅一百人；旅下有隊，設正、副隊正掌管，每隊五十人；隊下有火，設火長，每火十人。當時規定，折衝府分上、中、下三等，上府六團，領衛士一千二百人；中府五團，領衛士一千人；下府四團，領衛士八百人。另外，還存在一種特等折衝府，下轄五團，每團三百人，共領士卒一千五百人。唐前期，全國設置的折衝府最多時達到六百三十四個，總兵力六十八萬人。
唐府兵在分布、駐守上體現了加強中央集權的原則。國都長安所在的關中地區，共有軍府二百六十一個，擁有兵力二十六萬人，約占唐軍府和兵力總數的百分之四十左右；但在其他地區，折衝府的設置卻稀疏得多。這種兵力部署，顯然是為了拱衛京都而考慮的。
折衝府不受地方官員管轄，而其武官不得幹預地方行政事務。凡折衝府的給養、器械、牲畜以及士卒籍賬、宿衛、征防等等事務，都直接歸於所隸屬的衛。但折衝府分布於地方，也勢必與地方官發生一定的聯係。這主要表現在發兵、練兵、查閱軍備及點兵等方麵，地方的州刺史都要參與監督，以與折衝府內的武官互相牽製。
唐府兵的來源，由軍府所在地從“六品以下子孫及白丁無職役者”中挑選，每三年選拔一次。均田農民在鄉村由保、閭基層組織管理，每保五戶，每戶成丁以兩人計算，則約有十名成丁具有從軍資格，但通常情況下，這十名成丁中隻有二人被點檢入伍，其餘人實行輪番替換的製度。征選士卒的原則是：“財均者取強，力均者取富，財力又均，先取多丁”。府兵從二十一歲服役，到六十歲免役，服役期間免本人租調。府兵經常性的任務是輪班到京城宿衛，稱做“番上”，同時也被分派到其他地方出征和到邊境線上駐防。除外出執行任務時期外，府兵一般不脫離自己的鄉土和農業生產，隻有冬季集中進行軍事訓練，實行所謂兵農合一製，即所謂：出則為兵，入則為農。府兵的器械、軍糧大多要自備，因此，府兵製必須以均田製的推行為前提，如果人民沒有土地或土地不足，就無力負擔這種沉重的兵役。所以，在唐前期盛行府兵製度時，也正是均田製度實施之時。
唐朝的募兵製度早在唐初，皇帝身邊就存在著一支規模不大的常備軍隊“元從禁軍”，他們常駐於京城北門一帶，故又稱“北門屯軍”。唐太宗即位後，從元從禁軍中挑選出能騎善射的百餘名軍人，作為隨駕護衛，稱“百騎”。以後，又設置北衙七營，百騎也進一步擴充，再孕育出“飛騎”，飛騎繼續擴充為千騎、萬騎等。這是直屬天子的禁軍，與兵農合一的府兵不同，主要依賴政府豢養，所以是募兵性質的軍隊。但由於其人數較少，所以影響不大。
到唐高宗、武則天時期，均田製度逐漸破壞，大批均田農民因喪失土地而破產，於是，建立在均田製之上的府兵製度也隨之開始瓦解。府兵“逐漸逃散，年月漸久，宿衛之數不給”。在此局麵之下，唐王朝不得不以招募的方式解決兵源問題。
開元十年（722），大臣
張說針對府兵渙散的情況提出建議：“召募壯士充宿衛，不問色役，優為之製”。唐玄宗接受了這一建議，旬日之間就招募了十餘萬士卒，以分隸諸衛，取名“長從宿衛”。幾年後，長從宿衛又更名為“？騎”，是為中央的一支重要的常備軍。到天寶八年（749），唐正式下令停止折衝府活動，募兵替代府兵成為不可逆轉的現實。到唐朝中葉以後，屬於天子禁軍的左右神武軍、左右神策軍等隊伍，其兵源都靠招募解決。
在府兵製度瓦解的同時，還出現了更為重要的募兵性質的“長征健兒”。長征健兒產生於唐初，又稱為“長從軍”，原為招募的戍邊士卒。到開元年間，招募長征健兒的形式推廣到各地。在此兵製下，士卒長期從軍，其衣糧及裝備都由官方負擔，家屬也可以隨營生活。值得指出的是，募兵在各地的實行造成了外重內輕的局麵，藩鎮割據現象的出現與此有相當大的關係。
中唐以後募兵製度的盛行，不僅在當時產生了巨大的影響，而且對後世五代、兩宋的軍製也有直接的影響，開中國古代募兵製時代的先河。