軟冰淇淋為普通冰淇淋的一個品種，產生於19世紀30年代，並奠定了後來 Dairy Queen這一連鎖冰品品牌的基礎。 Tastee-Freez是19世紀40年代出現的另一個冰品連鎖品牌。這些早期品牌經營者與原先的普通冰淇淋經營者共同在市場上向消費者出售各自的冰淇淋，逐漸地，很多小地方的經營者以及小企業主也開始加入生產或經營這種新奇的“軟冰淇淋”，或者稱作“冷凍奶油”狀的冰淇淋，再後來開發了許多種配方。軟冰淇淋品種花樣很多，但最根本的還是那種沒有經過冷凍固化就直接從凝凍機裏取來食用的甜品。
軟冰淇淋的形體比一般通過冷鏈銷售的硬冰淇淋要軟。軟冰淇淋與硬冰淇淋主要有如下幾點差異：
（1）軟冰淇淋中心溫度一般為-5℃左右，而硬冰淇淋的中心溫度一般為-15℃左右。
(2)軟冰淇淋一般是現製現賣，前店後廠式，而硬冰淇淋則需要經過包裝後，再經過冷凍硬化，抽樣檢驗合格後才可出廠銷售。
(3)軟冰淇淋可以根據消費者需求隨時變換花樣，隻要在軟冰淇淋上加一些水果、幹果仁、巧克力碎屑、果醬等進行裱飾，隨時製作出各種風味的產品，而硬冰淇淋則沒這麼容易變換花色。
（4）生產軟冰淇淋的投資少，占地麵積小，見效快，效益高，風險小，而生產硬冰淇淋則設備投資大，而且需要廠房等，風險高，投資回收見效慢。
（5）軟冰淇淋膨化率一般隻有40％左右，而硬冰淇淋膨化率則通常在100％左右。
（6）軟冰淇淋製作工序簡單，老化時間短，通常30min，而硬冰淇淋老化時間長，一般20h以上，工藝複雜。