8世紀初以來，信伊斯蘭教的摩爾人（阿拉伯人和柏柏爾人）占領了比利牛斯半島大部。到13世紀中葉，基督徒、拉丁人收複失地的鬥爭在半島西南部葡萄牙地區勝利結束。1249年，摩爾人在葡萄牙的最後一塊領地南部的阿爾加維被克複，葡萄牙完成列康奎斯特（Reconquest，再征服）運動，比它的鄰國卡斯提爾（西班牙）於1492年克複摩爾人的最後領地格納那大早兩個多世紀。主要依靠城市市民階級、小生產者和貴族的國王政權比其他歐洲國家更早地降伏了教權，並使教權成了為建立專製體製服務的工具。葡萄牙國王依靠貴族、市民、教士這三支力量，比西班牙國王更早地結束了大封建主的割據局麵。15世紀初若奧一世在位時期（1385-1433），葡萄牙便開始向君主專製政體過渡。
為了自身的利益、市民階級的利益和國家的利益，國王政權在14世紀初便大力發展造船業、海運業，並組成了一支規模可觀的艦隊。1336年，葡萄牙和意大利的混合探險隊重新發現了非洲西北海岸外的加那利群島。幾乎與此同時，一些不知名的意大利航海家發現了離非、歐海岸較遠的亞速爾群島和馬德拉群島，並以意大利語名稱標在了地圖上，沿用至今。這三個大西洋中的群島都被畫上了至今猶存的1375年繪製的加泰隆世界地圖。
14世紀時，葡萄牙的船隻與荷蘭、英國、法國保持著經常性的商業來往；在西南方向他們常常來到加那利群島，並沿非洲西北海岸航行到北緯28度（相當於今摩洛哥南部德拉河以南）。14世紀最後25年，葡萄牙最終結束了依附卡斯提爾的局麵。進入15世紀，葡萄牙甚至參與了卡斯提爾的內戰，成為一個海上強國，並加緊海外擴張。
葡萄牙向南進行海上擴張也有極為有利的地理位置。葡萄牙在西歐的最西端，東部和北部與西班牙接壤，西部和南部瀕臨大西洋。渡海南下三百多公裏便到了西非。西北非的摩洛哥以西南，相當於加那利群島以南，便是地中海地區的文明人類未知的黑非洲了，也基本上還是原始的未開化的地域。15世紀時，地中海上是意大利人的商業勢力範圍（1453年後收縮在西地中海），北海波羅的海是漢薩同盟的商業勢力範圍。北部和東部是老大哥西班牙，西部是無邊的大西洋，東南部是宿敵北非的摩爾人。這樣在葡萄牙人麵前所展示的廣闊前景隻有一個，向南挺進，沿西非海岸向南擴張。所以葡萄牙人發現西非海岸和開辟新航路是受到地理環境和地緣政治的影響和促動的。
15世紀初，葡萄牙國內的情況為擴張創造了大好時機。雖然葡萄牙社會也有各種矛盾，但海外擴張符合各個階級、階層的利益。對平民百姓來說，擴張主要是一種移民、殖民形式，意味著向無人居住的地區移民，向隻有原始人居住的地區殖民，以便追求較好的生活條件和擺脫封建壓迫和剝削。對於教士和教會來說，擴張意味著傳播基督教，教化異教徒和生番，為上帝效勞，擴充基督教勢力，擴大自己的領地和收入。宗教的影響和情結在葡萄牙是巨大和深沉的，並在收複失地，與穆斯林作鬥爭中發揮了重要作用。對貴族來說，擴張意味著占領土地，為國王效勞，贏得俸祿、封地、官職，而這些機會在狹小的葡萄牙本土（約9萬平方公裏）是越來越難得了。許多葡萄牙貴族在收複失地以後無所事事，除了領兵打仗又不屑做其他事情。於是他們轉守為攻，繼續同北非沿岸的摩爾人進行殘酷的鬥爭。而摩爾人也時常騷擾葡萄牙海岸。同時已發展起來的海上貿易需要有熟練的水手和船長。與摩爾人的鬥爭和海上貿易的發展促使葡萄牙貴族把馬匹換成船隻，把盾牌盔甲換成羅經星盤，使騎士變成了水手，貴族變成了船長。對於商人來說，擴張意味著生意興隆，可以把在產地購買的原料高價轉賣，推銷商品，控製重要商路。對於國王宮廷來說，擴張可以提高威望，特別是可以開辟新的財源，擴大版圖和自己的權力。隻有那些經營農業的地主、農場主無利可圖。對他們來說，國內勞動力外流意味著勞動力價格上漲和利益減少。因此，擴張是解決國家社會生活各種主要矛盾的一種方法。中世紀王權與教權的矛盾、國王與貴族的矛盾，貴族和人民的矛盾，富人和貧民的矛盾，城市與城堡的矛盾，都可以在對外擴張中得到解決或緩解。對整個國家和民族來說，擴張也可以獲得國內匱乏的各種資源，發展經濟，同時可以轉移人口，減輕人口壓力。葡萄牙1500年時約有125萬人口，今天看來是地廣人稀，但當時來說則顯得地狹人稠了。
以上是葡萄牙探索和殖民非洲西海岸的最一般的和普通的原因。隨著曆史的發展和情況的變化，開辟繞過非洲去印度和東方的新航路、搜尋黃金香料等動因才逐漸凸顯和重要起來。就搜尋、攫取的物資和財富而言，從今幾內亞到尼日利亞的西非海岸，從北到南被當時的葡萄牙人分別稱作胡椒海岸、象牙海岸、黃金海岸和奴隸海岸，從中也可看出葡萄牙人在不同時期不同地區掠奪重點的變化和吸引他們遠航的主要目的所在。