西便門城樓通高10.5米，其他形製、尺寸與東便門相同。為單層單歇山小式，灰筒瓦頂，四麵開方門，無窗。麵闊三間寬11.2米，進深一間深5.5米，高5.2米。其城台正中辟過木方門，樓連城台通高11.2米。
甕城為半圓形，東西寬30米，南北長7.5米。箭樓為單層單簷硬山小式，灰筒瓦頂，南背麵辟過木方門，東西北三麵辟箭窗，每麵各二層，北麵每層4孔，東西麵每層2孔。麵闊3間、寬9米，進深一間深4.6米，高4.7米，其城台正中辟門，外側為拱券頂，內側為過木方門連城台通高10.5米，門樓通高僅11米。
永定門位於左安門和右安門中間，是老北京外城7座城門中最大的一座，也是從南部出入京城的通衢要道。永定門始建於明嘉靖時期，共跨越了明、清兩代。
1403年，正值明代的永樂元年，在南京稱帝的永樂皇帝朱棣下令將自己做燕王時的封地北平升格為“北京”。
1407年，朱棣下令在北京興建皇宮，整修城牆，預備遷都。後來為了擴展皇宮前方的空間，將原在長安街一線的南麵城牆南移1000米，在正陽門一線重建。
1421年的元旦，朱棣宣布正式遷都至北京。這時的北京城，平麵輪廓呈正方形，隻有9座城門。城市中軸線南起正陽門，貫穿皇宮，北抵鍾樓。
明初國勢強盛，永樂皇帝對蒙古部族采取攻勢，曾5次率軍北征，問題尚不凸顯。後來明代的實力衰落，多次被蒙古軍隊兵臨城下，至嘉靖年間，遂有官員建議在北京城外圍增建一圈周長約40千米的外城，以策安全。因資金不足，在嚴嵩的建議下改變了設計方案。
1564年北京外城建成之後，正門命名為“永定門”，寓意“永遠安定”。但是在當時隻是修建了城門樓，後來又補建了甕城。
永定門城樓的形製一如內城，重簷歇山三滴水樓閣式建築，灰筒瓦綠琉璃瓦剪邊頂，麵闊五間，通寬24米。進深三間，通進深10.50米，樓連台通高34.04米。甕城呈方形，兩外角為圓弧形，東西寬42米，南北長36米，甕城牆頂寬6米。
箭樓規製與城樓差距較大，不大協調。為單簷歇山式灰筒瓦頂，麵闊三間，寬12.8米，進深一間6.7米，高8米，連城台通高15.8米。南、東、西三麵各辟箭窗二層，南麵每層七孔，東西每層3孔，北鍘樓門為過木式方門，箭樓下城台正中對首城樓門洞辟一券洞門。
永定門上麵的石匾是仿照明代石匾原樣雕製的。1644年，清朝建都北京之後，曾將北京各城門上用漢文題寫的明代匾額撤下，改用滿、漢兩種文字題寫的匾額。
明代原配的永定門石匾長2米，高0.78米，厚0.28米，楷書的“永定門”3字沉雄蒼勁，保存完好，是明嘉靖時期始建永定門時的原件。在後來的永定門門洞上方所嵌石匾的“永定門”3字，就是仿照這塊石匾雕刻的。
直到1750年，永定門增建箭樓，重建甕城。1766年，乾隆皇帝下令對永定門城樓進行重修，加高城台和城樓層頂，采用重簷歇山三滴水的樓閣式建築，使用灰筒瓦、綠剪邊，裝飾以琉璃瓦脊獸。
此時永定門已成外城之最大城門又增建了箭樓，增建外城起因是為了加強北京防衛，至此，永定門工程才算全部完成。
後來，永定門城樓又重修過一次，並提高了其規製，加高城台、城樓層頂，采用了重簷歇山三滴水樓閣式建築，並裝飾了琉璃瓦脊獸，以雄偉姿態矗立於北京城中軸線的最南端。
皇城四門指的是天安門、地安門、東安門和西安門，這四扇門是為城裏的文武百官進出宮廷用的。
天安門始建於1417年，曆時3年之後完成。最初建成的時候僅是一座三層五間式的木結構牌樓，名字叫做“承天門”，取“承天啟運”、“受命於天”之意。
1457年牌樓毀於雷火，8年後的1465年重建為麵闊5間、進深3間的門樓。1644年，李自成的軍隊攻入北京，承天門再次被毀。1651年在廢墟上進行了大規模改建，重修為一座城樓，名字也改成“天安門”，取“受命於天，安邦治國”之意。
1688年，康熙皇帝下令對天安門進行了大規模的修繕，基本保持了1651年改建的形製，天安門比原來高了83厘米，通高34.7米。
天安門造型典雅，是我國傳統建築藝術的代表作。它的主體建築分為上下兩層，上層是重簷歇山式，黃琉璃瓦頂的巍峨城樓，東西麵闊9楹，南北進深5間，取“九五”之數，象征皇帝的尊嚴。
正麵有36扇菱花格式的門窗。城樓基座周圍有漢白玉欄杆、欄板，雕刻著蓮花寶瓶圖案。城樓內所用木材大部分是楠木，60根紅漆巨柱排列整齊，柱頂上有藻井與梁枋，繪著金龍吉祥彩畫和團龍圖案。地麵鋪的全是金磚，麵積約2000平方米。屋頂的正脊與垂脊上裝飾著螭吻、仙人、走獸。
下層是高13米的朱紅色城台，四周環繞琉璃瓦封頂的矮牆，下部是1.6米高的雕刻精美的漢白玉須彌座台基。城台的總麵積達4800平方米，東西兩側各有一條長達百級供上下城樓用的梯道，俗稱馬道。
還有5個拱形門洞，中間的門洞最大，高8.82米，寬5.25米，隻有皇帝才可以從這裏出入。
城樓前有外金水河，河上飛架7座漢白玉雕欄石橋，中間一座最寬闊的稱“禦路橋”。專為皇帝而設，禦路橋兩旁有宗室親王過往的“王公橋”，王公橋左右的“品級橋”是供三品以上的官員行走的，四品以下的官員和兵弁、夫役隻能走“公生橋”。公生橋架在太廟和社稷壇門前。
5座內金水橋除有類似嚴格的等級規定外，還表示“萬方來朝”之意。金水河兩岸有兩對威風凜凜的石獅及兩座連同須彌座高為9.57米的華表。石獅是明代永樂年間原物。
華表上滿刻著盤龍與雲朵，巨柱頂端加上了雲板、承露盤並蹲坐著石獸，此獸有注視皇帝出入之意，因而人們把前華表上兩隻背北麵南的石獸叫“望君歸”，把後華表上兩隻背南麵北的石獸稱“望君出”。
明清時期，天安門至大清門之間的千步廊形成占地幾萬平方米的T字形宮廷廣場，其東、西兩側還各設一門，東為長安左門、西為長安右門，朝廷主要的機構六部及各院即設在此處，可以說這裏是朝廷統治機構的中樞。
當時，皇帝們一般都在天安門頒布重要詔令，稱為“金鳳頒詔”。每逢遇有新皇帝登基和大婚等重大慶典活動和皇帝父母進宮，都要啟用天安門。
皇帝平時一般不走天安門。隻有每年去祭天、祭地、祭五穀時，才由此門出入。
另外，皇帝禦駕親征或大將出征，都得在天安門前祭路、祭旗，以求馬到成功，勝利凱旋，同時顯示威風。天安門還是“金殿傳臚”的場所。每逢殿試後的兩天，皇帝召見、傳呼新中進士們的姓名，這叫“傳臚”。
考中前三名的狀元、榜眼、探花插上金花，身披紅綢，騎馬遊街，以謝皇恩。天安門唯獨皇帝可以出入，而且隻能出入喜事。
地安門是北京中軸線上的重要標誌性建築之一，是皇城的北門，天安門則是皇城的南門。南北互相對應，寓意天地平安，風調雨順。
地安門位於皇城北垣正中，南對景山，北對鼓樓，始建於1420年的明代永樂年間，1503年重修，1652年，順治皇帝下令重建此門，並易名為地安門。
地安門為磚木結構的宮門式建築，麵闊7間，中明間及兩次間為通道，明間寬7米，兩次間各寬5.4米，四梢間各寬4.8米，總麵闊38米，通高11.8米，進深12.5米。
正中設朱紅大門三門，左右各兩梢間為值房。門內大道兩側有米糧庫、油漆作、花炮作等機構。地安門內左右兩側各有燕翅樓一座，為二層樓，原為內務府滿、蒙、漢上三旗的公署。
據記載，地安門在曆史上曾經發揮過重要作用。因為地安門是皇城的北門，凡為皇帝北上出征巡視時大多要出地安門，親祭地壇諸神時也出地安門。
這個時候的地安門為禁地，普通百姓是不得隨便出入的。清朝推崇古製前朝後市，地安門商貿活動比較活躍，市場繁榮。
早年，地安門外豎有一通石碑，上書“官員人等，至此下馬”。如果有誰躍馬揚鞭而過，則被視為欺君之罪。
在當時，地安門內還設置有許多為皇家服務的衙門，諸如尚衣監、司設監、司禮監、酒醋局、織染局、針工局、巾帽局、火藥局、司苑局，還有鍾鼓司、供用庫、蠟庫、簾子庫、兵器庫、皮房、紙房和安樂堂等。
東安門是清朝北京皇城的東門，是皇城的4個大門之一，東皇城牆始建於1420年，原在玉河以西，河在牆外，1432年東移，將玉河包入牆內。牆為南北走向，正對紫禁城東華門設東安門，為七間三門黃琉璃單簷歇山頂。