這樣，楊露禪便來到端王府開始教拳。總管王蘭亭精明能幹，個子高大，身強力壯。楊露禪在教端王練拳時，王蘭亭就在一旁跟著學，而且楊露禪每次都用王蘭亭試手，挨打的是王蘭亭，但他也就因挨打而慢慢地領會了太極拳法的精華。
端王學習一段時間拳術後，感覺楊露禪拳術的威力很大，於是又安排楊露禪去充任旗營武術教官。楊露禪當時所教的拳術，不叫太極拳，而叫作“綿拳”，隻教旗人不教漢人，旗營中也是隻教近八旗，不教外八旗。
那時的旗營分為東八營和西八營，東八營是善撲營，練摔跤，西八營多是提籠架鳥的，體質較差，練綿拳。後來，楊露禪為了適應一般練拳人的需要，逐漸刪改原有發勁、縱跳、震足和難度較高的動作，遂定型為楊式大架子，由於練法平正簡易，成為後來最為流行的楊式太極拳。
楊式太極拳的特點是柔和緩慢、舒展大方，速度緩勻，剛柔內含、深藏不露、輕沉兼有。此拳名聲一出，在京、津一帶影響很大，學者日眾。當時有很多王公子弟都來學拳，然而，大多數人因怕吃苦而學藝不精，僅有時貝勒之子時紹南和武狀元出身的將軍嶽柱臣得到太極真諦，並且正式拜師楊露禪。
旗營下級軍官中也有三人得太極真傳，這三個人是淩山、萬春、全佑，三人各得所長，淩山善發勁，萬春善剛勁，全佑則善柔化。因礙於舊的等級觀念，三人不能與貝勒子、將軍等人稱兄道弟，故楊露禪令此三人拜其子楊班侯為師。
楊班侯是在楊露禪38歲時出生的，他和他父親一樣，以武技在世上傳奇，有關楊班侯比武取勝之事不勝枚舉。楊家太極槍素負盛名。因楊班侯性躁勁猛，其母命其摘去槍頭，以免傷人，後楊家練槍均用無槍頭之白蠟杆。
楊班侯上陣對敵所用之鋼槍重約40多斤，竟然被他在練大抖槍時抖斷，可見其太極內勁，是何等渾厚驚人啊！楊班侯性情剛烈，對弟子要求嚴格苛刻，故從學者少。
楊露禪40歲時，三子楊健侯出生。楊健侯性情溫和，從學者甚眾。教授大中小三種架子，晚年專心事佛。楊健侯有三子：長子兆熊，次子兆元早亡，三子兆清。
楊兆熊，字夢祥，晚字少侯，後人呼為大先生，生於1862年，他7歲習太極拳，其藝得自祖父楊露禪、伯父楊班侯和父親三人親傳，為人仗義疏財，愛打抱不平。但性格也多與楊班侯相似，故從學者不多。著名弟子有田兆麟、尤誌學、烏拉布。
楊兆清，字澄甫，生於1883年，繼傳拳之後，南下武漢南京廣州滬杭教拳。他總結祖孫三代教拳謀生的經驗，為應付王公貴卿，青巾墨客追求時髦，不願意多下苦功的心理需要，將楊氏傳統架修定為鬆軟、輕動、不做開襠下勢的貴族文人風範，常常練功而不脫長衫，以定“大架”之為。
此大架也稱為“社會架”或“養生架”、“休閑架”抑或“文藝架”，楊氏家傳的真功夫也隻在入門弟子中秘傳苦練。
楊兆清之樁功基礎極好，金雞獨立穩如泰山，推之不倒。曾與眾門徒遊上海法國公園，園內之法國梧桐，樹幹粗壯，時值深秋，樹葉枯黃。楊兆清往樹幹上施用靠勁，枯葉紛紛飄落，令觀者咂舌。
楊兆清勤練活樁，身上任何部位，均可將人擊出。有一次，楊兆清出門用早茶，路上有一大漢迎麵走來，與他擦身而過，楊兆清隻覺得自己大腿與此人相觸，內功自動引發，此人已騰空跌出尋丈之外。
楊兆清推手之時，不用有形之擒拿手法，而是用意氣於無形之中，拿住對方勁路大喝一聲，將對方騰空放出，其發勁之猛，擊人之遠，無人能及。
楊兆清善於用劍。楊家所蓄之龍泉劍，往往為“半開口”，即劍刃不開口而劍尖開口，鋒利無比，可剁穿銅錢。楊兆清劍法精妙，比試時不欲傷人，用竹劍點人手腕脈門，令對方兵刃脫手。
楊兆清教弟子劍法，將柚子皮數塊，懸掛於屋梁下不同高度與角度，令弟子手執寶劍，足踏九宮步，往複穿行，目光顧及任何一塊柚皮，即刻眼到身到、身到劍到，刺穿柚皮。
練到百發百中之後，將柚皮換成橘子，最後又換成銅錢大小的金橘，如果仍能百發百中，則點人手腕脈門，好比探囊取物，易如反掌。
楊兆清有入門弟子多人，著名者有：陳月坡、閆仲魁、崔毅士、王慎東、牛春明、李春年、陳微明、武彙川、董英傑、褚桂亭、鄭曼青、曾如柏等，楊兆熊的弟子尤誌學、田兆麟也奉師命複拜學於楊兆清。
楊露禪在旗營擔任武術教官後，許多武術名家都遠道來和楊露禪比武，華北各省的名家無論各門各派，皆非敵手，因此威震京城，人稱“楊無敵”。
後來，時紹南因出天花喪命，嶽柱臣在中俄邊境戰爭中陣亡。楊露禪再無心教拳，遂辭去武術教官之職，離開了旗營。
同治十一年，即1872年，楊露禪在北京逝世。楊露禪過世後，兒子楊班侯、楊健侯接過了父親的衣缽，後來由孫子楊澄甫修定完善。楊氏太極拳由於學習的人多，因而也衍生了許多楊氏的支派，最為著名的有王氏太極、鄭子太極拳、熊式太極拳、董氏太極、田式太極、李氏太極拳、府內派等等。
[旁 注]
乾隆 （1736年～ 1795年），清高宗愛新覺羅·弘曆的年號，清朝第六位皇帝，定都北京後第四位皇帝。亦代指乾隆帝。乾隆帝是25歲登基，在位六十年，退位後當了3年太上皇，實際掌握最高權力長達六十三年零四個月，是我國曆史上執政時間最長、年壽最高的皇帝。
走鏢 舊時鏢局相關術語，即鏢師保護錢財物等上路，有時也有保護人的，稱肉鏢。江湖上把攜重要物品行路分為輕重二種走法，輕走指秘密上路，重走便是請保鏢護持上路。走鏢是鏢局的主要業務，不僅風險大，而且對鏢師的要求也高。
官司 “官司”一詞是民間從古到今的通俗說法。“官”和“司”舊時本意都指“官方”、“官府”、“官吏”、“掌管”等意思，因而，發生利害衝突的雙方到官府或官員那裏去請求裁決是非，官府或官員根據查明的事實作出裁斷的整個活動，民間就稱之為“官司”。
影壁 也稱照壁，古稱蕭牆，是我國傳統建築中用於遮擋視線的牆壁。影壁也有其功能上的作用，那就是遮擋住外人的視線，即使大門敞開，外人也看不到宅內。影壁還可以烘托氣氛，增加住宅氣勢。影壁可位於大門內，也可位於大門外，前者稱為內影壁，後者稱為外影壁。
楊班侯 (1837年～1892年)，名鈺，字班侯，楊露禪的次子。楊班侯相貌清瘦，富有臂力，幼承嚴父真傳，學武悟性極高，騰挪跳躍，像猿猴一樣，尤其擅長太極大杆技術，掌握了太極拳的奧秘。他繼承了乃父衣缽，武功卓絕。
長衫 又稱長褂，起源於滿族人的旗服，清朝後漢人也以此為常服。仿馬褂而於斜部加以割截、縫綴，以表征福田、百納之意。在古代長衫也代表了身份，因此分為了代表貧窮勞動人民的短衫幫和代表富裕上層人士或有文化的人的長衫幫。
金雞獨立 武功練習方法，將兩眼微閉，兩手自然放在身體兩側，任意抬起一隻腳站立，關鍵是不能將眼睛睜開。這樣調節自己的平衡就不是靠雙眼和參照物之間的諧調，而是調動了大腦神經來對身體的各個器官的平衡進行調節。
龍泉劍 我國古代十大名劍之五，誠信高潔之劍。傳說是由歐冶子和幹將兩大劍師聯手所鑄，劍成之後，俯視劍身，如同登高山而下望深淵，漂渺而深邃仿佛有巨龍盤臥，是名“龍淵”。唐代時因避高祖李淵諱，便把“淵”字改成“泉”字，稱龍泉劍。
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傳說楊露禪能夠在北京授徒，還有另外一個版本：據說永年的武氏，在京城裏擔任官職，因此是北京某富豪張家的貴賓。武氏在一個偶然的機會下，將同鄉人楊露禪推薦給張姓富豪認識。張氏的家雇有武術教師多人，還有一些想考武舉的子弟們在這裏練習武藝，準備應試。
為了給一班學藝的子弟們輔導，武氏在一場宴會中介紹了楊露禪。張家雇有的武術教師都是彪形大漢，身強力壯，而楊露禪看上去身材比較瘦弱，為此張姓富豪初見麵時，非常看不起楊露禪，他讓楊露禪與他家的武師比試一下武藝。
比武開始了。一個拳教師氣勢洶洶地揮拳直奔楊露禪，施了一個餓虎下山的招式，楊露禪略一舉手，那位拳教師立即被打飛到幾丈遠的地方去，摔得渾身血汙。另一位拳教師見狀，又如蒼鷹般猛撲過來，結果也落得同樣下場。其餘武師一看都嚇得不敢再比了。主人也詫異萬分，連忙請楊露禪上座。