管仲等人被押出魯國國境以後，鮑叔牙親自迎上前去，替管仲鬆了綁。他和管仲本來是好朋友，也深知管仲的才幹。回到齊國以後，鮑叔牙就在齊桓公麵前竭力保薦管仲。齊桓公雖然被管仲射過一箭，但他不僅不念舊惡，反而接見了管仲，向他征求治理國家的意見。管仲的見解很合齊桓公的心意，因此，齊桓公便重用了管仲。
曹劌論戰
經過乾時一仗，齊桓公的君位開始鞏固了。管仲建議齊桓公對內要革新政治，整頓軍事；對外要聯絡其他諸侯，同他們結好。等到自己的力量進一步強大起來以後，再乘各諸侯內部發生變亂的機會，想法擴張勢力。但是，齊桓公急於向外擴張，沒有采納管仲的正確意見。公元前684年春，他又發動了對魯國的戰爭。
這時，魯國吸取了乾時之戰失敗的教訓，加緊訓練軍隊，趕造各種兵器，並疏通了曲阜以北的洙水，加強了對國都的守備，以防備齊國的再次進攻。同時，在政治上，魯莊公也做了一些取信於民的工作。所以，麵對齊國的進攻，魯莊公決定動員全國的力量同齊國決一勝負。
魯國有一個名叫曹劌的人，聽到齊國要進攻魯國的消息以後，非常著急。他雖然不是什麼肩負軍國重任的大官，但是他認為，對關係到國家存亡的大事，每個人都有責任來關心、過問。於是他決定去見魯莊公，跟他討論有關這次戰爭的問題。
曹劌的鄉親們知道後，紛紛阻攔他。他們說：“戰爭是國家大事，讓那些成天吃魚吃肉、酒醉飯飽的大官們去謀劃吧，你何必多管閑事呢?”曹劌說：“不！那些身居高官的人往往目光短淺，不會深謀遠慮。”說罷，就一直向王宮走去。
曹劌見了魯莊公，開口就問：“齊軍快打來了，聽說你已經做出應戰的決策，但不知你憑什麼同齊軍作戰?”魯莊公正需要有人幫他出主意，見曹劌這樣關心國家大事，就高興地回答說：“我對待別人還算是寬厚的，對衣食等生活用品，我從來不肯一個人享用，總要分一些給別人。”曹劌認為單憑這一點還遠遠不夠，還不能作為戰勝齊軍的保證，就對魯莊公說：“你隻不過給人家一些小恩小惠，何況這些小恩小惠又隻落到少數人身上，多數人並沒有得到。這樣，老百姓是不會和你一起去跟齊軍死戰的。”魯莊公接著說：“我不僅待人好，就是對待天地神明我也是很虔誠的。我在祭祀天地的時候，使用的牛、羊、豬和寶玉、絲綢等祭品，總是有多少就說多少，從來不敢誇大。我這樣誠實，天地神明一定會幫助我打敗齊國。”曹劌還是不以為然，說：“你不虛報祭品的多少，這隻能算是有點信用，還說不上是很有信用。單憑這些，老天爺不會給你降福，老百姓也不會信服你。”魯莊公沉默了一會兒，又繼續擺他能夠戰勝齊國的理由。他說：“咱們魯國每年發生千百起訴訟案件，我雖然不敢說件件了如指掌，判決公平，但是，我總算盡了最大的努力，總算是慎重處理了呀!我想，老百姓會相信我、支持我的。”曹劌聽到這裏，果然連連點頭。他用讚同的口氣說：“訴訟案件，無論大小，都關係到人們的生命財產；案件處理得公平與否，會直接影響到老百姓的切身利益。你能夠這樣重視訴訟案件，並盡可能地公平處理，就是為老百姓辦了一些好事。因此，我認為你可以跟齊國決一勝負了。”長勺之戰示意圖
從上麵這些對話可以看出，曹劌跟魯莊公一樣，盡管迷信天地鬼神，對法律的階級性也不可能有正確的認識，但是，他懂得既要進行戰爭，就要依靠人民，爭取人民的支持，看到了人民的力量，這還是正確的。
接著，曹劌又自告奮勇，請求跟隨魯莊公一起出戰。魯莊公見曹劌很有智謀，便答應了他的請求，讓他跟自己乘一輛戰車，率領著魯國軍隊，去抗擊齊軍的進攻。
當時，齊軍仗著兵強馬壯，步步深入魯國。魯國兵少國弱，處於劣勢。為了保存實力，待機反攻，魯軍不得不暫時避開齊軍的鋒芒，采取守勢。後來，魯軍退到一個有利於反攻的地方——長勺(在今山東萊蕪北)，戰局才開始扭轉。
齊軍攻到長勺後，稍稍穩住陣腳，便先發製人，向魯軍發動猛烈進攻，鼓聲震天動地。魯莊公見魯軍陣地受到威脅，心急火燎，要立刻下令擊鼓反擊。曹劌連忙阻攔說：“等一等，不要擊鼓反擊。眼下敵人士氣正旺，如果我軍出擊，正合敵人心意，不如先不跟他們交鋒，消磨消磨他們的銳氣。”說話間，齊軍隨著咚咚的鼓聲衝殺過來，眼看就要攻入魯軍陣地，魯軍突然萬箭齊發，齊軍無法前進。齊軍求勝心切，一連擂了三次鼓，衝了三次鋒，始終沒能同魯軍正式交鋒。魯軍的陣地像紮了根一樣，怎麼也攻不動。這時，齊軍接連發動了幾次攻勢，都沒有奏效，人人泄氣，個個疲勞。
曹劌看準了這個時機，便對魯莊公說：“齊軍已經泄氣了，你趕快下令擂鼓，發起反擊。”魯軍陣地戰鼓一響，士兵們士氣高昂，爭先恐後地衝向齊軍，銳不可擋。不大一會兒，齊軍的陣地就被衝垮了。
魯莊公一見齊軍敗退，就要下令追擊，曹劌又製止說：“別忙，等我看看敵人是真敗還是假敗。”說著，他就跳下戰車，查看了齊軍戰車留下的車轍，接著又登上戰車前的扶手，觀察了齊軍的旌旗，然後對魯莊公說：“請下令追擊吧。”追擊令一下，魯軍軍心大振，殺聲震天，很快追上了齊軍。經過一場廝殺，終於把齊軍趕出國境。
魯國雖然打勝了這一仗，但是，魯莊公對曹劌的軍事指揮卻很不理解。戰爭結束以後，魯莊公向曹劌提出了一連串問題。比如，為什麼要在齊軍三次擊鼓衝鋒之後，魯軍才發動反擊?為什麼齊軍已經潰退，還不讓魯軍立即追擊?曹劌為什麼要查看齊軍的車轍和旌旗?
對這些問題，曹劌一一作了回答。他說：“打仗憑的是一股勇氣。當士兵聽到第一次衝鋒的鼓聲時，士氣正旺；如果第一次衝鋒沒有成功，再次擊鼓衝鋒時，士氣已經衰退；到第三次擊鼓衝鋒時，士氣已消失殆盡，不會有什麼作為了。在齊軍三鼓過後、勇氣衰竭的時候，我們才擂響戰鼓，激發士兵鬥誌，所以能一鼓作氣，戰勝齊軍。”關於不匆忙追擊齊軍的問題，曹劌解釋說：“齊國是大國，我們不能低估它的實力。齊軍開始潰退時，我怕他們是假敗。因此，我勸你不要立刻下令追擊，以免遭到齊軍的伏擊，吃虧上當。後來，我見齊軍車轍混亂，旌旗也東倒西歪，這說明他們軍容不整，十分狼狽，肯定是真的潰敗了。所以，我才請你下令追擊。”魯莊公聽了這番話，心裏明白多了。
以弱勝強的根源
在長勺之戰中，實力較弱的魯國，為什麼能戰勝實力強大的齊國呢?
首先，魯莊公為了抵抗齊軍，戰前曾被迫實行了一些取信於民的措施，在一定程度上得到了人民的支持。其次，魯軍根據敵強我弱的客觀形勢，采取了先讓一步，後發製人的軍事原則。戰爭開始後，魯軍為了保存自己，積蓄力量，主動後撤到預先選擇好的有利地點——長勺，並沉著應戰，以逸待勞。當強弱形勢發生變化時，魯軍適時抓住有利戰機，一鼓作氣地進行反擊，終於打敗了齊軍，贏得了戰爭的勝利。齊國刀幣
至於齊國方麵，情況卻完全相反。在乾時之戰以後，管仲曾建議齊桓公改革政治，聯絡諸侯，以壯大自己的力量。但是，齊桓公自恃國力強大，急於向外擴張，貿然進攻魯國。這就首先犯了冒險輕敵的錯誤。當齊軍進入魯境以後，情況不甚明了就迫不及待地接連出擊，過早地削弱了自己，影響了戰鬥士氣，使齊軍從優勢變成了劣勢，為魯軍提供了反擊的機會。在敗退時，齊軍又表現得驚慌失措，以致陷於完全失敗的境地。
齊魯長勺之戰雖然是一次規模不大的戰爭，但是，它生動地表明，小與大、弱與強，是相對的；在一定的條件下，劣勢和優勢也是可以轉化的。小國弱國隻要依靠人民，充分準備，並采取正確的方針，是可以打敗大國強國的。
城濮之戰
爭奪霸主的鬥爭
兩千多年以前，我國曆史上有一個春秋時期。在這個時期裏，社會生產力的發展比較快。在農業生產方麵，已經開始使用鐵製的工具，開始用牛來耕田。過去的許多荒地被開墾出來，耕地麵積增加了很多。這樣，農業生產量就提高了。那時候，手工業和商業也進一步發展起來，人口也增加了。
自從西周(約前11世紀～前771)以來，在我國的疆域內，分布著許多諸侯國和部族。進入春秋時期以後，隨著社會經濟的加速發展，各諸侯國和各部族之間的力量，由於情況不同，條件不同，發生了新的不平衡。有的最初較強，但後來變弱了；有的最初較弱，但後來又變強了。尤其是有些被稱為“蠻”、“夷”、“戎”、“狄”的部族或國家，在黃河流域各國先進的經濟、文化的影響下，發展得特別快。它們在政治、經濟等方麵很快趕上了，甚至超過了原先較為先進的諸侯國家。
在各諸侯國強盛起來的同時，周朝王室卻大大衰微了。周天子已經沒有一點威望，再也不能控製諸侯了。
各諸侯國之間互相混戰、吞並，打破了過去的諸侯並列、王室獨尊的局麵。周初的一千八百國，到春秋時期，隻剩下一百多國。比較大的諸侯國，隻有秦、晉、齊、楚、魯、衛、燕、曹、宋、陳、蔡、鄭、吳、越等十四個。其中，最強大的是秦、晉、齊、楚。由於小國剩下不多，加上社會經濟的發展又把黃河和長江流域廣大地區的各國、各族聯係起來，因此各大國之間的矛盾更直接，更尖銳，它們之間的戰爭也就更加頻繁。正當那些較大的諸侯國相互混戰的時候，散居在現在陝西、山西、河北、山東、河南等省境內的被指為“狄”、“戎”、“夷”的各部族，也常常同王室和諸侯國發生戰爭，使他們感到很大的威脅。
在這種形勢下，一些較大的諸侯國，就借口維護周朝王室共主的地位，提出“尊王攘夷”的口號，乘機擴大自己的勢力，達到掠奪和吞並弱小國家的目的。在吞並的過程裏，最強的國家就成為霸國，這個國家的國君就成為霸主。那些被脅製、被征伐的諸侯國，要以過去侍奉王室的規矩，來侍奉霸國、霸主。向霸主繳納貢賦；對霸主朝聘；霸主如果要召集會議，或征調兵力，也隻有立刻服從。因為作霸國、霸主能夠得到這許多好處，所以大國諸侯都想創立霸業，自己做霸主。這樣，各大國間爭霸的鬥爭就劇烈起來了。
最先創立霸業、登上霸主寶座的，是齊國的齊桓公。他任用大政治家管仲，改革內政。國力強盛以後，他就以“尊王攘夷”相號召，聯合其他國家，打敗了在今河北北部一帶的戎族；製止了北狄的侵擾，挽救了邢(今河北邢台西南)、衛兩國。他又聯合魯、宋、鄭、陳、衛、曹、許等國的軍隊伐楚，責問楚國為什麼不向周天子進貢包茅(澄清酒滓所用的草)，使楚國暫時不敢北進。齊桓公還曾經幾次大會諸侯，周天子也派人參加會盟，對他加以慰勞。在那一段時期裏，齊國的威望高到極點。
還在齊桓公做霸主以前，一向被指為南蠻的楚國就開始強盛起來了。楚國西、南兩麵的部族或小國，多數臣服於楚。東麵的群舒和淮夷等族，也受到楚的約束。北麵的周的同姓國或周的與國(友好國家)，有的被楚降服，有的被楚消滅。楚國還打敗了隨國，滅掉了申國、息國、鄧國，降服了蔡國，並且連年出兵攻打鄭國，插手鄭國事務。當齊桓公在黃河流域稱霸的時候，楚國正是楚成王熊惲在位。楚成王又先後滅掉了弦、黃兩國，打敗了徐國。楚國的力量更加強大起來了。
齊桓公死了以後，齊國國內發生了爭奪君位的鬥爭，統治力量受到很大的削弱，齊國的霸業也就逐漸衰落下去了。那時候，楚國又把鋒芒指向黃河流域。宋國的宋襄公想繼承齊桓公的霸業，公元前638年，他在泓水(在今河南柘城北)北岸同楚國打了一仗，結果大敗，連自己也受了傷。這樣一來，原先同齊國結盟的魯、宋、鄭、陳、蔡、許、曹、衛等，都陸續成為楚的盟國。楚國控製了黃河流域的許多中、小國家，代替齊國成為霸主。戰國形勢圖
正在那個時候，在今山西一帶的晉國又勃興起來了。它成為楚國北方的勁敵，限製著楚國霸業的發展。
晉國本來是護衛平王東遷的強國之一，隻是由於國內長期內亂，顧不到向外發展勢力。公元前676年到公元前651年，晉獻公做國君時，他先後滅掉了霍、耿、魏、虞、虢等西周封國，又戰勝驪戎、北狄等族，統一了今山西南部，把晉國的勢力發展到黃河南岸和西岸。同時，晉獻公又大力整頓內政，除掉了同他對立的一些貴族，任用的卿大夫大多是異姓人。這樣，國君的權力加強了，晉國成為一個政權比較集中的強國。
晉獻公在位的時候，曾經把自己的兒子重耳(後來的晉文公)、夷吾(後來的晉惠公)放逐出國。他死了以後，國內大亂。被放逐出國的公子夷吾，拿晉國的一些土地賄賂秦國。他在秦穆公的幫助下回到晉國，做了國君，這就是晉惠公。後來，晉惠公不實行自己的諾言，不拿土地給秦國。於是，秦穆公起兵攻晉，打敗了晉國，俘虜了晉惠公。在惠公被俘期間，晉國的大臣們進行了一些改革，把一部分土地分給人民耕種，同時叫人民按規定當兵或出兵器。這就為後來晉國的強盛準備了一定的條件。
公元前636年，公子重耳回國做了國君，就是晉文公。晉文公在外流亡了十九年，曾經周遊列國，積累了比較豐富的政治經驗。他回國即位以後，長期隨從他在外流亡的功臣趙衰、狐堰等人都得到重用，君臣一心，整頓國政，訓練軍隊，獎勵農業生產，減輕一些對人民的剝削。這樣一來，晉國的國力就更加強大了。