唐代名醫孫思邈十分推崇按摩導引，《備急千金要方·養性》中提到：“按摩日三遍，一月後百病並除，行及奔馬，此是養生之法。”並在《千金方》中記載用推拿防治小兒疾病的條目十五項，治療包括客忤，強項欲死，夜啼，心腹熱等。並運用按摩推拿預防小兒疾病。唐代司馬貞認為，天撟引身，如熊顧鳥伸也……按摩而玩弄身體使調也。《一切經音義·第二卷》解釋說：“凡人自摩自控，伸縮手足，除勞去煩，即名導引；若使別人握搦身體或摩或控，即名按摩。”
宋代蘇軾、沈括合著《蘇沈良方》推拿養生內容為蘇軾所著，多是親身體驗，確實有效，如在練氣功之後“以手熱摩兩足心及臍下腰脊間，皆令熱徹。次以兩手熨眼麵耳項，皆令極熱，仍按控鼻梁左右五七下，梳頭百餘梳”。這些方法簡單易行且有效。宋代陳直的《養老奉親書》問世後流行很廣，元代鄒鉉又加入三篇，稱為《壽親養老新書》，該書結合老年人的特點，提出各種養生原則，如認為老年人經常擦湧泉穴，可使晚年步履輕便，精神飽滿。成為後世廣泛應用的補腎抗衰老的方法之一。在宋代“八段錦”已基本形成。八段錦是彙集散見於各種書籍中的導引法而成的，分為文八段和武八段。文八段起於何人無從考證，武八段最初見於南宋時曾糙所著的《道樞》。由於八段錦彙集古代各種導引術，並使之連貫成套，加強了對心、肝、脾、肺、腎五髒功能的鍛練，且效果顯著，簡單易行，所以後世廣為流傳。
金代張從正的《儒門事親》把導引按摩列入汗、吐、下三法中，“……導引按摩，凡解表者皆汗法也”。將按摩的作用擴大。
元代醫學著作《素問病機氣宜保命集》及《攝生論》，注重保健養生，有調息、導引、內視、咽津等方法，認為有灌溉五髒、調和陰陽的作用。
明代將按摩列為十三科之一。在應用上已趨向專業化。高濂著《遵生八箋》及周履的《夷門廣牘》均載有八段錦導引法及導引圖。《遵生八箋》還載有靈劍子四時導引法，太上混合按摩十八勢等多種導引與按摩方法。
清代的推拿按摩，在前代的基礎上又有更進一步的發展，專著繁多，尤其是小兒推拿著作較多，內容豐富，圖文並茂。如《幼科推拿秘書》、《小兒推拿直錄》、《小兒推拿廣意》等。
在清代，還有《壽世傳真》、《易筋經》、《內功圖說》、《老老恒言》、《衛生要求》等六十多種導引按摩書籍發行，對保健按摩的繼承和發揚起了良好的作用。《老老恒言》記有導引諸法，如八段錦、華佗五禽戲、婆羅門十二法、天竺按摩訣等，有適合老年人的臥功、坐功、立功三項，是專為老年保健而設。《衛生要求》十二段錦總訣，有身功、首功、麵功、耳功、口功，手足功等多方麵的保健推拿功法。
目前，推拿按摩作為祖國傳統醫學的重要組成部分，不但受到各方麵的重視、而且也有了長足發展。尤其是保健推拿按摩，因為簡便易行，防治疾病範圍廣泛，安全可靠，無任何毒副作用，更加受到重視。推拿按摩是養生學的重要組成部分。不但對中老年人的保健甚為適合，而且對嬰幼兒保健也卓有成效。
2.推拿按摩的作用及特點
（1）推拿按摩的作用
推拿按摩主要是運用手法作用於人體體表特定部位或腧穴，通過局部刺激，促進整體新陳代謝。調整人體功能，起到防病、治病、健身的作用。
①疏通經絡，行氣活血。《素問·血氣形誌篇》說：“形數驚恐，經絡不通，病生於不仁，治之以按摩醪藥。”說明經絡不通的病症，可以用推拿按摩治療。《素問·調經論》也指出：“神不足者，視其虛絡，按而致之。”吳鶴皋注：“以按摩，致氣於絡。”說明按摩有疏通經絡的作用。此外《精景按摩經》認為按摩能使人氣和血通。由於按摩大多是循經取穴，按摩刺激相應的穴位，可使氣血循經絡而運行，防止氣血滯留，從而達到疏通經絡，暢達氣血的目的。西醫學認為，按摩手法的機械刺激，作用於人體，通過刺激末梢神經，促進血液淋巴循環和組織間的代謝過程，可以協調各器官之間的功能，使機體新陳代謝水平提高，增強人體的活力。
②調和營衛，平衡陰陽。營衛氣血的運行皆與經絡有密切關係，經絡是氣血運行的通道。營衛氣血周流運行，灌溉五髒六腑、四肢百體、皮膚九竅，使全身成為一個。協調的有機整體。營衛相通，氣血調和，機體髒腑皆得其養，則內外調和，陰平陽秘，機體健康。當營衛氣血失調，陰陽不能平衡時，機體則處於病理的不健康狀態，而推拿按摩調整人體氣血陰陽，達到內外調和，陰平陽秘的健康狀態。《萬壽仙書》說：“按摩法能疏通毛竅，能運旋榮衛。”
西醫學研究證明，推拿按摩能夠提高局部組織的溫度，促使毛細血管擴張，改善血液和淋巴循環，使血液粘滯性降低，降低周圍血管阻力，減輕心髒負擔；並能改變病變部位的血液和淋巴液的循環，從而使腫脹消除，瘀血消散。
（2）推拿按摩的特點
推拿按摩適用範圍廣泛，不分男女老少，無論健康者或病弱者。無論是器質性病變還是功能性障礙者皆可運用。
實施按摩無需特殊醫療設備，也不受時間地點氣候條件的限製，隨時隨地都可進行。
按摩的療效顯著，安全可靠，無副作用，可以單獨使用，也可與其他治療保健方法相配合使用。可以自己動手，進行自身保健按摩。
3.常用的推拿按摩保健手法
（1）按法
以拇指或掌根等在一定部位或穴位上逐漸向下用力按壓，按而留之，稱為按法。按法又分指按法、掌按法、屈肘按法等。
①指按法：拇指按法：用拇指指麵或指端按壓體表，稱為拇指按法。
屈指按法：用拇指或食指、中指的第一指間關節的曲突起部分，點取一點的穴位或部位，稱為屈指按法。
指按法接觸麵較小，手法輕重強弱較易控製，可用於全身各部經絡穴位，有散寒祛風，消瘀止痛，通暢脈絡的作用。如用中指按中脘穴，可應用於胃虛及胃腸疾患。經常指按足三裏，能起到強身保健作用。
②掌按法：用掌根、魚際或全掌著力按壓體表，單掌或雙掌交叉重疊按壓均可。此法接觸麵較大，具有通經活絡，祛寒止痛，開通閉塞，維持陰陽平衡的功效。適用於大麵積而又較平坦的部位，如腰背、腹等。按腰背時，力量要足，按到一定深度時亦可作緩緩揉動，也可邊揉邊按，邊順肌纖維平行方向移動。按壓腹部時，不可用力太大，同時手掌要隨患者呼吸而起伏。
③屈肘按法：用屈肘時突出的鷹嘴部分按壓體表，稱為屈肘按法。此法壓力大而集中，所以僅用於肌肉發達厚實部位，如腰臀部等，以治療腰肌強硬、頑固性腰腿痛、中風後遺症等。
按法是一種刺激性較強的手法，常與揉法合用組成按揉複合手法。即在按到一定力度時，再作小幅度的緩緩揉動，使手法剛柔相濟。
使用按法時，用力要由輕到重，再由重到輕，穩而持續，使力度充分透達到機體深部，切忌用力暴猛，以免產生副作用。
（2）摩法
用指麵或指端（食指、中指、無名指），掌根、掌麵或魚際，緊吸附於部位表麵，作不斷的盤旋動作，稱為摩法。壓力的大小應以患者舒適為宜，此法輕軟柔和，在治療中常用於胸腹或局部紅腫，對消化係統疾患甚為有效。有理氣和中，舒氣和血，消腫退熱等作用，並有急摩為瀉，緩摩為補的說法。
①指摩法：用食、中、無名指指麵附著於一定部位上，以腕關節為中心，連同掌、指作節律性的盤旋運動。
②掌摩法：用掌麵附著於一定部位上，以腕關節為中心，連同前臂作節律性的環旋運動。
③掌根摩法：用掌根部大、小魚際著力在身體上進行摩動，摩動時各指略微翹起，各指間和指掌關節稍稍屈曲，以腕力左右擺動，操作時可以兩手交替進行。
使用摩法時，應注意肘關節自然微屈，腕部放鬆，指掌自然伸直，指掌著力部分要隨腕關節連同前臂作盤旋活動，用勁自然，盤旋撫摩時順時針或逆時針方向均可。
古人在使用摩法時，常塗中藥製膏或蛋清，故稱為膏摩法和蛋摩法。膏的種類很多，可隨證配製選用。蛋摩法有收斂止瀉，保養皮膚之功，常用於小兒發熱咳嗽、腹瀉等。亦常用於美容保健。
（3）推法
推法是以指、掌或肘著力於一定部位或穴位上，施行單方向或雙方向的推動，稱之為推法。推法又可分為如下幾種。
①平推法：有以下幾種：
指平推法：用拇指指麵著實於所需治療的部位或腧穴上，其餘四指分開肋力、按經絡循行或肌纖維平行方向推進，稱為平推法。此法可適用於全身各個部位，有舒經活絡，消瘀散結，調和營衛，理筋活血，緩解軟組織痙攣等作用，《一指陽春》說：“推法是通其血氣。氣滯血瘀，百病生焉。故推之以通之”。
掌平推法：用手掌平伏在體表，以掌根為重點，向一定方向推進。也可用雙掌重疊向一定方向推進。此法有較強的通經絡，活氣血，緩解痙攣的作用，效力緩和而不暴烈，常用於麵積較大的部位，如腰背、胸腹及大腿部。可治療腰背酸痛、胸脘腹痞脹痛等症。
肘平推法：屈肘用肘部鷹嘴部分著力向一定方向推進，稱為肘平推法。此法在平推法中力量最強，刺激量最重，僅適於肌肉較豐厚發達的部位，如臀部及腰背脊柱兩側等部位，有舒筋通絡，活血化瘀等功效。可用於治療腰腿痛、風濕痹痛遷延日久等症。
運用平推法時，操作者的指、掌、肘要緊貼患者體表，用力要穩，速度緩慢而均勻。可以在施術部位先塗上少許冬青膏、按摩乳、凡士林之類，以保持一定滑潤度，防止推破皮膚。使用平推法還應注意推行路線要直，以免觸動其他部位。
②直推法：是以拇指橈側或指麵，或食、中二指指麵在穴位上做直線推動，此法亦適用於全身各個部位，有舒筋活絡、調和營衛、祛瘀消滯之功。
③旋推法：用拇指羅紋麵在穴位上作螺旋形推動，稱為旋推法。
直推法和旋推法不但是成人防治疾病，健身保健的常用手法而且也是小兒推拿的常用手法。因為小兒形體未充，皮膚嬌嫩，所用手法要輕快柔和，著實平穩，有節律。如治療小兒感冒可選用蔥薑水，發燒選用涼水，腹瀉選用蛋清、滑石等作介質，一可防止損傷皮膚，二可提高療效。
④分推法：用雙手拇指的羅紋麵向不同方向推開，稱為分推法，亦稱分法。可分為上下分和左右分兩種，可用於胸腹部和腰部等部位，有行氣散血之功。
⑤合推法：用兩手拇指羅紋麵，自穴兩旁向穴中合攏，稱為合推法，也稱合法。有上下合與左右合兩種，可用於胸腹部，有幫助消化，扶助正氣之功。
（4）拿法
拿法是用拇指和食、中兩指，或拇指和另外三或四指作對稱用力拿取治療部位之肌肉或筋膜穴位的手法，單、雙手均可。細分可有三指拿、四指拿、五指拿等。使用拿法時，腕部要放鬆靈活，動作要緩和而有連貫性，不可斷斷續續。用力由輕到重，再由重到輕，要鬆緊適宜，不可突然發力。