王子成父和趙川接令牌駕車而去。
第二天天剛亮，一輛輛戰車向鬼泣穀駛去。隻見馬的嘴是被網籠住的；戰車的輪子上綁有麻皮，發出的聲音很小；戰車上站著的將士則披甲握戈，顯得格外高大；齊國的戰旗在穀風的吹動下發出“嘩啦嘩啦”的響聲。
這時，山戎令支國首領密盧舉著“令”字小黃旗，出現在鬼泣穀的山頭上，見齊軍進入了他的伏擊圈，就一揮小黃旗，喊聲：“打！”猛然間，箭、石、木齊下，有的擊中齊軍將士，有的把戰車砸得稀巴爛，有的把“齊”字大旗打斷了。
密盧揮動狼牙棒，率兵從山上衝將下來。密盧衝到一個身中數箭仍立於戰車上巋然不動的齊將前，舉起狼牙棒對準齊將的頭部狠擊一棒。“咚”的一聲把齊將的頭盔打掉了。定睛一看，原來被打掉頭盔的竟是披著衣甲的樹樁。密盧知道中計，大驚失色。
此刻，鼓聲大作。密盧聞聲回頭，隻見齊國驍將王子成父和趙川率兵直撲過來。密盧大喝一聲，揮舞著狼牙棒迎上去。他見遠處有一個身材高大的人站在戰車上，在觀看兩軍作戰，斷定是齊國相國管仲，就徑直朝那人撲去。所撲之處，齊兵無人抵擋得住。片刻，密盧已殺到管仲麵前。說時遲，那時快，戰車後數十枚箭齊發。密盧慘叫倒地。他手下一員大將衝進重圍，把負傷的密盧搶了回去，往山戎的另一部落孤竹國（今河北西北部）逃去。
齊軍一鼓作氣，兵圍孤竹國，孤竹國派人詐降齊軍，獻上山戎首領首級，謊稱孤竹國國君已棄國逃往沙漠。齊桓公以降將為前部，率軍追趕。孤竹國元帥請先行探路，結果將齊軍誘入荒漠，自己則乘人不備偷偷溜走了。此時天色已晚，放眼望去隻見茫茫一片平沙，狂風卷地，寒氣逼人，齊軍前後隊失去了聯係。齊桓公有些不知所措，忙向管仲求教解危之計。管仲沉吟片刻，遂讓隨行兵士敲鑼打鼓，使各隊聞聲來集，屯紮一處，挨至天明。誰知，天雖已亮，沙漠中卻炎熱異常，又無飲水，一望無際的沙漠難辨方向，全軍將士焦急萬分。管仲見狀，忙向齊桓公建議道：“臣聽說老馬識途，燕馬多從漠北而來，也許熟悉此地，大王不妨令人挑選數匹老馬放行，或許可以尋見出路。”齊桓公依其言，命人取數匹老馬，放之先行，軍隊緊隨其後，果然走出險地。
孤竹國國君見齊燕大軍被誘入沙漠，便舉兵攻進無棣城，趕走了守城的燕兵，躲避在山穀中的百姓也隨著回城。管仲見此情形，靈機一動，計上心來。他命令將士數人扮作百姓混入城中，半夜舉火為應。然後，又分三路攻打無棣城的東南西三門，隻留下北門讓敵軍逃跑，教王子成父和隰朋率一隊兵馬埋伏在北門之外。當天夜裏，忽見城中四五處火起，齊軍內應砍開城門，放大軍兵馬入城。孤竹國國君見勢不妙，率眾奪路而逃，直奔北門。誰知一行人剛剛衝出北門，路旁突然伏兵四起，截住了孤竹國君臣等數人。兩軍廝殺，孤竹國國君死於亂軍之中。齊桓公滅了令支、孤竹，辟地五百裏，悉數賠給了燕莊公。諸侯莫不畏齊之威，感齊之德。在遠征山戎的過程中，盡管山戎詭計多端，管仲則能以其人之道還治其人之身，總是比山戎技高一籌，取得了全麵的勝利。