朱宸濠造反時，已蘊積多年，紫禁城裏有他的人，南昌城裏有他的精銳部隊，可謂文武兼備，內外協應，虎狼之氣，直衝雲霄，使人無法睜眼。當時大多數人都認為，大局已定，朱宸濠必能造反成功，所以當時知道他造反的人，根本不敢和他叫板。隻有王老師，原本是奉聖旨去福建，半路聞聽朱宸濠造反的消息，立即調頭回到吉安，倡義起兵，討伐朱宸濠。一群糨糊腦袋認為王老師愚蠢透頂，螳臂當車，還有些內心陰暗的人認為王老師是在耍詐，最終目的還是要投降朱宸濠。
當時，我同門鄒謙之在王老師身邊，聞聽軍中這些流言蜚語，就去找王老師，勸他改弦易轍，或是謹慎而行。
王老師格外嚴肅、格外冷靜地說：“我良知不允我退縮！縱然天下所有人都歸了朱宸濠，我一人也決意如此。人人都有個良知，朱宸濠造反必是錯的，我不相信天下人的良知都被遮蔽，無一人響應我！此時，我心中隻有良知的命令，成敗利鈍，根本無暇考慮！”
朱宸濠起事後，和他的將士們在南昌城歌舞升平，慶祝即將到來的天下，他之所以不出南昌城，主要是因為擔心王老師突襲他的老巢，讓他無家可歸。不久後，朱宸濠發現王老師並無多少兵力，才緩緩出城。世人隻見其遲遲出城，卻不知這是王老師多方用計的結果，目的就是讓他留在南昌。
朱宸濠親自去攻安慶，王老師趁勢攻陷了他的老巢南昌。在南昌城，王老師猜測朱宸濠有三個計劃：第一計劃是直逼北京，第二計劃是攻取南京，第三計劃是回兵救他的老巢南昌。
有人問王老師：“朱宸濠會采用哪一計劃？”
王老師笑道：“他必出第三計劃，劣性、無用的馬留戀馬槽，他無法舍棄老巢。”
正如王老師所料，朱宸濠聞聽老巢南昌已失，慌忙在前線回師，眾人都認為，朱宸濠兵強馬壯，應該堅守待援。
王陽明搖頭道：“不對，朱宸濠雖兵強馬壯，隻是從未遇到勁敵，他的士兵在他發家致富的鼓舞下，才鋌而走險。可才走出去沒幾步，老家已丟，他的士兵眼見富貴無望，老家又沒了，必然萬分沮喪，正如鳥的巢被打爛，鳥的氣勢已墜。我們現在堅守待援，是自取圍困。如果搶先出兵，乘其氣勢低落而擊之，挫了它的前鋒之芒，全軍必潰。”後來的情景果如老師所說。
人隻知擒拿朱宸濠易如反掌，卻不知這背後有王老師的無數籌劃，而這無數籌劃的前提隻是先奪了朱宸濠的心。王老師後來把朱宸濠獻給朝廷，就坐等下一步命令。
有一天，王老師對眾弟子們說道：“我自用兵以來，更覺‘致知格物’之功精透了。”
眾人難以理解，因為軍務繁忙，根本無空閑時間思考學術。
王老師說：“你們這樣理解就錯了。‘致良知’在於‘在事情上正念頭’，正是對著外部的事驗證我們的心，實在是用力處。平時無急事，感覺不到，一入軍旅，呼吸存亡，江山安危，能處理明白，全在良知的力量。我的方法是，遇事時一個念頭起處，立即抓住它，自照自察，無一絲思考，無一毫功利心，不要欺騙它，照良知的答案去做，此事必成，這就是良知的妙用，順萬物之自然，達無我之境。人心因有良知，所以就很神奇，它本來就是變動周流的，本能做到通曉萬物的道理並按這道理行事而得到成功。之所以有人良知不明，隻是考慮了利害毀譽。”
“平常人所謂的‘利害’，不過是一家的得喪而已；所謂‘毀譽’，不過自己的榮辱而已。但朱宸濠造反一事擺在我麵前的利害毀譽，可是滅三族的，可是助逆謀反的，可是關係天下安危的。正如有人懷疑我和寧王是一條船上的，如果我情緒一失控，無論是投降朱宸濠還是籌謀不到位，那就粉身碎骨了！消滅朱宸濠的全部過程中，若有一點分心和猶豫，那就萬事泡湯，我還能坐在這裏？！我這番苦心，隻能自知，正如真金遇烈火，越鍛煉，越發光輝。此處能經得住，才是真知；此處能解決問題，才是大本事。自從經曆了這場性命攸關的大事，一切得喪榮辱，就如耳旁之風，怎麼能動我起念？今天雖成此大功，也不過是運用良知後所留下的一條軌跡，過眼就成浮雲，我已忘了！”