他主張：有道之主，將用其民，先和而造大事。（《吳子·圖國》）
他又說：“不和於國，不可以出軍；不和於軍，不可以出陣；不和於陣，不可以進戰；不和於戰，不可以決勝。”
就是說，國內各種意見不統一，不可以出兵打仗；軍隊內部不團結，不可以出陣作戰；出陣以後，軍隊不互相配合，不可以進行戰鬥；進行戰鬥以後，各部分戰鬥動作不協調，不能奪取勝利。他還進一步說：“百姓皆是吾君而非鄰國，則戰已勝矣。”吳起闡明了國家、軍隊和人民三者的關係，並認為人心向背是軍事上取得勝敗的關鍵。總而言之，就是政治決定軍事。
在如何統一中國的問題上，吳起主張隻有用武力才能達到目的。在這一點上，他與儒家思想是不一致的。吳起的這種思想，對稍後的孫臏“舉兵繩之”，“戰勝而強立，故天下服矣”（《孫臏兵書·見威王》）這一主張有直接的影響。
吳起一方麵看到了戰爭的重大作用，同時也看到了戰爭給人民帶來的痛苦和災難，因此他認為對待戰爭要持慎重態度，反對輕率發動戰爭。他總結曆史上戰爭的經驗，說：天下戰國，五勝者禍，四勝者弊，三勝者霸，二勝者王，一勝者帝。是以數勝而得天下者稀，以亡者眾。（《吳子·圖國》）
經常輕率發動戰爭，就會耗費大量人力物力，從而使人民疲弊不堪，國家貧弱，而且會招來禍患。因此，多次發動戰爭而取得天下的少，亡國的多。比吳起稍早的軍事家孫武也說：“兵者，國之大事，死生之地，存亡之道，不可不察也。”（《孫子兵書·計篇》）可見吳起繼承了孫武的思想，並有所發展。這對比他稍晚的軍事家孫臏也有所影響。孫臏看到了戰爭的勝負決定國家存亡的一麵，同時又指出：樂兵（好戰）者亡，而利勝（貪圖勝利）者辱。兵非所樂也，而勝非所利也。（《孫臏兵書·見威王》）
由此可以明顯地看出他們之間思想的繼承關係。
第二、樸素唯物論和樸素辯證法的戰略戰術思想
吳起從戰國時代頻繁的戰爭形勢出發，認識到隨時都有爆發戰爭的可能。因此，他在戰略上很重視戰爭的準備。他說：“夫安國之道，先戒為寶。”（《吳子·料敵》）要使國家安全，先要在平時做好戰爭的準備。他說：“簡募良材，以備不虞。昔齊桓募士5萬，以霸諸侯。晉文召為前行4萬，以獲其誌。秦繆置陷陳3萬，以服鄰國。”（《吳子·圖國》）
對於軍隊，吳起主張“教戒為先”（《吳子·治兵》），注意平時訓練。
他指出：“備者，出門如見敵。”（《吳子·論將》）這些戰備思想，反映了他為建立和鞏固新興地主階級的政權的積極進取精神。
吳起在指揮作戰時屏棄唯心主義的主觀臆斷，從樸素唯物主義觀點出發，十分重視了解敵方的情況。他指出“用兵必須審敵虛實而趨其危”（《吳子·料敵》）。就是說，隻有清楚敵人的力量部署情況，才能選擇其薄弱環節狠狠打擊。為了了解對方情況，吳起非常重視使用間諜，深入敵後搜集敵方各種情報，“急行間諜，以觀其慮”（《吳子·料敵》）。同時，在戰場上還注意采用武力偵察的辦法，《吳子·論將》記載：
武侯問曰：“兩軍相望，不知其將，我欲相之，其術如何？”起對曰：“令賤而勇者，將輕銳以嚐之，務於北，無務於得，觀敵之來，一坐一起。其政以理，其追北佯為不及，其見利佯為不知，如此將者，名為智將，勿與戰矣。若其眾讙嘩，旌旗煩亂，其卒自行自止，其兵或縱或橫，其追北恐不及，見利恐不得，此為愚將，雖眾可獲。”
即派出一支小分隊去佯攻敵人，而又假裝敗退，引誘敵人來追擊，從敵人追擊的情況來觀察其虛實，然後決定對策。
吳起說：“臣請論六國之俗，夫齊陣重而不堅，秦陣散而自鬥，楚陣整而不久，燕陣守而不走，三晉陣治而不用。”（《吳子·料敵》）
從吳起對六國軍隊狀況的分析，可以看出他對各國政治、經濟、軍事和民情風俗的了解都是相當清楚的。吳起重視調查研究，顯然是繼承了前輩軍事家孫武“知己知彼，百戰不殆”的思想。吳起注意使自己對戰爭的主觀指導，力圖符合於客觀實際的卓越見解，對引導戰爭取得勝利，有極其重要的意義。
吳起由於經常帶兵打仗，很懂得在戰爭中發揮人的主觀能動作用。他認為在戰爭中，人必須努力掌握從事戰爭的各種技能和適應各種複雜環境的本領。他說：“夫人常死其所不能，敗其所不便。”（《吳子·治兵》）即人在戰爭中，往往因為缺少某種本領而送了性命，因為不習慣於某種情況而打敗仗。這種主張是對生死勝敗由天定的宿命論的否定。
吳起還看到了土地遼闊，人口眾多，軍隊裝備精良等因素對戰爭的重大作用。（《吳子·料敵》）。對進行戰爭的重要因素之一的戰馬，吳起也很重視，他說：夫馬，必定其處所，適其水草，節其饑飽。冬則溫廄，夏則涼廡。刻剔毛鬣，謹落四下。戢其耳目，無令驚駭。習其馳逐，閑其進止。（《吳子·治兵》）
又說：凡馬不傷於末，必傷於始；不傷於饑，必傷於飽。日暮道遠，必數上下。寧勞於人，慎無勞馬。常令有餘，備敵覆我。（《吳子·治兵》）