這次海上試驗以後，黃緯祿的身體越來越虛弱，胃潰瘍病複發不得不住進了醫院，但他在治療中仍然在考慮下一步工作。他一邊考慮如何完善水下發射運載火箭的性能，一邊又提出潛地火箭從海上走向陸地的設想。黃緯祿想，在研製潛地火箭的過程中，曾在陸上用發射筒試驗發射成功，現在水下發射通過了，如果再把它搬到陸上用發射筒裝在公路車上開著跑，不是又多了一種陸基固體車載運載火箭嗎!他的這一設想具體化後得到了上級的支持和批準。於是他雙管齊下，一方麵繼續指揮改進水下發射的運載火箭，另一方麵又開始領導研製第一代陸基機動運載火箭。黃緯祿不顧體弱多病，一出醫院就用5個月的時間跑了6個省的科研試驗單位，了解情況，指導工作。無論在成功或是失敗的時候，他總是鼓勵大家說：“隻要我們勝不驕敗不餒，從勝利中總結出經驗，從失敗中吸取教訓，都會產生前進的動力。”
有一次陸上發射試驗時，由於慣性平台帽蓋改後，沒有在地麵做充分試驗，造成火箭在空中程序轉彎時平台框架受阻不能轉動。火箭失去基準，姿態無法穩定，結果在空中爆炸自毀。黃緯祿帶領科技人員總結教訓：今後在地麵進行試驗時，一定要盡可能模擬空中飛行的實際情況，以便提前發現和解決問題，一切經過試驗，不帶疑點上天，這是成功的一條法則。
一次火箭進行總裝測試時，有一個繼電器偶爾出現不吸合現象，經過反複測試，這個現象不再重複，有的人就認為可能不是繼電器的問題，不再去查明原因。黃緯祿可不答應，嚴肅地說：“我們搞科學的就要有科學態度，不能來‘大概’、‘可能’，一定要抓住這個‘偶爾’不放，查個水落石出才行。”於是，他同大家一起進行測試觀察和分析，結果發現是繼電器銜鐵上有一片微小的鐵屑，當小鐵屑豎起來時，繼電器就不吸合，當小鐵屑倒下去後就能吸合，原因找到了。黃緯祿指著小片鐵屑對大家說：“可不要小看這個小東西，如果在火箭飛行過程中它突然豎起來，就會招致整個飛行試驗的失敗。”大家都為黃緯祿嚴肅認真的科學態度所折服，無不讚賞他認真負責、一絲不苟的精神。
不僅如此，黃緯祿作為一名技術指揮員，憑借淵博的學識和豐富的實踐經驗，對火箭各個部分及其工作狀態都心中有數，在千鈞一發的緊急關頭，總能當機立斷，鎮定自若。有一次，運載火箭進入發射前“5分鍾準備”的關鍵時刻，突然出現一級伺服機構反饋電壓表指針擺動現象。人們驚呆了，不知如何處理。黃緯祿從容鎮定地問：“平台有沒有問題?”負責平台測試的人員答：“平台沒有問題!”黃緯祿略思片刻，果斷決定：“按時發射!”指揮所裏的人都為他的決定捏著一把汗，大家的心都快跳出來了。隨著一聲巨響，火箭噴射出火焰騰空升起，發射成功了。後來黃緯祿在回答人們的疑問時說：“我們這個火箭靈敏度非常高，對陣風或微小振動都很敏感。在地麵測試時，就發現過有人走近它時，曾出現過反饋電壓擺動，因此當我問明平台情況正常時，就肯定火箭本身沒有問題，是外部原因造成的，這才下了發射的決心。”我國陸上固體機動運載火箭的誕生，標誌著我國火箭技術登上了一個新的台階。
航天工程是成千上萬人集體的事業，因此黃緯祿總是依靠大家群策群力，把每個人的智慧集中起來攻克技術難關。他總結了四句話：“有問題共同商量，有困難共同克服，有餘量共同掌握，有風險共同承擔。”他說：“這四句話的核心是‘共同’兩個字，回憶我們在研製固體火箭的過程中不知遇到過多少難題，攻克過多少難關，沒有一件事不是依靠集體來解決的，作為總設計師的我，也隻是起到集體中廣員的作用罷了。但是，人們不會忘記黃緯祿為開創中國固體運載火箭事業作出的傑出貢獻。